自时代超群进入机械臂/机器人领域后，积累了大量应用案例，其中六轴机器人在焊接、喷涂、上下料等场景应对自如，较为突出。今天为大家简单介绍一下六轴机器人。

机械结构

六轴关节机器人，简单理解就是六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的来实现运动。常见的六轴机器人包含旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。

那么六轴机器人的自由程度如何?

通过对比的方式来看一下六轴机器人的自由程度：

PS:三个可动关节的机器人就是三个轴，三个自由度；四周机器人就是4个可动关节和4个轴，以此类推。

在通常情况下：

一轴：可以拿起一个对象，并延直线移动；

二轴：可以捡起一个物体，抬起它，进行水平和垂直移动，并将其设置或呈现，在X/Y平面上，不改变对象的方向；

三轴：可以捡起一个物体，抬起它，进行水平和垂直移动，并将其设置或呈现，在X/Y/Z空间的任何地方，不改变方向；

四轴：可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置或呈现 - 在X，Y，Z空间 的任何地方，可以改变对象的方向沿一轴运动(例如偏航)；

五轴：可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置  在X，Y，Z空间的任何地方 ，可以 改变对象的方向沿三个轴运动(偏航，俯仰和横滚)；

六轴：可以拿起一个对象，将其提起，水平移动，并将其设置 - 在X，Y，Z空间的任何地方 ，可以 改变对象的方向沿三个轴运动(偏航，俯仰和横滚)。

由此可见，六轴机器人具有较高的“行动自由度”；六轴机器人的第一个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。

六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。

六轴机器人参数