工业机器人的主要参数是什么？

工业机器人制造商将在提供机器人产品的同时提供机器人的技术参数。这些参数是判断机器人是否适合工程需要的依据，主要包括以下技术参数：

1.自由度（轴数）

自由度（DOF），也称为坐标轴数或轴数，是指机器人致动器运动所需的单独坐标数（关节数或电机轴数）。手指工具的自由度通常不包括在内。

自由度越高，机器人的灵活性越高，但控制要求越复杂。它是衡量机器人适应性和柔性的重要指标。

2.额定负荷

额定载荷是指工业机器人机械部分在工作范围内任何位置所能承受的很大质量，一般单位为kg（kg）。表示机器人的承载能力。实际负载与运行速度和加速度有关。为了安全起见，该技术指标基于高速时的负载能力。

3.作用范围

动作范围，也称为工作空间，是指机器人腕部参考点或末端执行器安装点（不包括末端执行器）可到达的所有空间区域。有时，机器人在XY方向上的很大工作半径也被视为动作范围标准。

4.定位精度和重复精度

定位精度是指机器人到达固定点的精度。重复精度是指当机器人在同一位置命令下连续重复多个动作时，位置偏差分散的很大值。重复精度是衡量机器人控制性能的重要指标。

5.很大速度

很大速度是指当轴链接时，机器人手腕中心可以达到的很大线性速度。很大关节速度（角速度或线速度）不是单独的值。对于较长距离，很大速度通常受到总线电压或伺服电机很大允许速度的限制。

工业机器人的特点：

1.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可以根据其工作环境的需要进行重新编程。因此，它可以在小批量、多品种、平衡有效的柔性制造过程中发挥良好的作用。它是柔性制造系统（FMS）的重要组成部分。

2.拟人化。工业机器人的机械结构类似于人类行走、腰部旋转、大臂、小臂、手腕、爪等部分，控制方式为计算机。此外，智能工业机器人具有许多类似于人类的“生物传感器”，如皮肤接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声学传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的适应能力。

3.普遍性。除了专门设计的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同任务时具有良好的通用性。例如，改变工业机器人手的末端操纵器（夹持器、工具等）可以执行不同的工作任务。

4.机电一体。工业机器人技术涉及广泛的学科，但它可以概括为机械和微电子的结合-机电一体技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理和判断能力等人工智能，这些都与微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展。机器人技术的发展和应用水平也可以检验一个国家科技和工业技术的发展水平。