皮带、齿轮齿条传动下时代超群闭环驱动器ZDM-2HA865驱动器如何调刚性？

ZDM-2HA865 是时代超群新一代 DSP 数字式步进闭环驱动器，采用先进的矢量型闭环控制技术，克服了传统开环步进电机丢步的问题，并且显著提高步进电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，进一步的提升设备的工作速度和精度，降低设备的能耗。此外，在电机出现连续过载时，驱动器会输出报警信号具有与交流伺服系统同样的可靠性。适配的电机安装尺寸与传统的 (57/60) 和 86 系列步进电机完全兼容，传统开环步进驱动方案可以做到无缝升级，对于交流伺服系统具有极高的成本优势。

客户在使用闭环电机及驱动器时，可以在驱动器上设置不同的运行模式来适应不同的工作场景（传动机构），今天介绍在皮带、齿轮齿条等大惯量场景下，如何设置ZDM-2HA865驱动器刚性。

首先在大惯量应用场景下，P200=2（功角模式），重新上电，方可生效。

优点：参数调整少，不产生共振抖动，在中低速环境、轻负载条件下运行相当平稳。

缺点：在重负载以及中高速运行情况下，由于无速度环参与调节，速度容易失控，高速情况下带负载能力差。

然后，重新上电后，根据电机的运行情况可以适当调整P104\P106参数，以5为单位往上加，进行尝试直到电机平稳运行。这两个参数设置越大，响应速度越慢，刚性越软